Ya en época neolítica se sale que el lugar estuvo poblado y de ello han quedado vestigios en la Cueva de Nogaleda. En tiempos prerromanos a Sepúlveda se la asocia con la ciudad arévaca de Colenda, que sería sometida por el general romano T. Didio en el año 98 a.C., pasándose a denominar como Septempublicam. De esta época y en el pago conocido como Los Mercados, se han localizado restos de una villa romana así como de su necrópolis. En tiempos visigodos el lugar vuelve a ser poblado y de ello ha quedado algún vestigio en la iglesia románica de El Salvador. Después de la ocupación árabe y ya en el siglo XI, el lugar vuelve a ser repoblado por el conde Sancho García, el cual la concederá fueros, que posteriormente confirmaría el rey Alfonso VI. A partir de entonces comienza una intensa vida histórica, dada la estratégica situación de la villa. De ese tiempo todavía se conserva parte de su castillo, convertido en Casa Consistorial en el siglo XVIII, y las murallas del siglo XII que encerraban a su antiguo burgo, junto con algunas de sus puertas, de las que llegó a tener siete: Puerta de la Fuerza, Arco de la Villa, El Azogue, del Río y Ecce-Homo.

Cordero asado. Zanahorias. Soplillos, rosquillas, sobadas, pasta floras y capuchinas. Té del Duratón.

Aldehuelas de Sepúlveda, Castrillo de Sepúlveda,Consuegra de Murera, Duratón, Hinojosas del Cerro, Perorrubio, Tanarro, Vellosillo, Villar de Sobrepeña, Villaseca.

Fiesta de Toros el último fin de semana de agosto y el lunes siguiente denominado 'Lunes de Toros', San Miguel (29 de septiembre) (conocida como la Virgen de la Peña), Noche de San Bartolomé, denominada El Diablillo (23 de Agosto) y El Corpus.